Secara garis besar, paedagogi adalah teori pembelajaran yang didesain untuk kebutuhan anak-anak sedangkan andragogi adalah teori pembelajaran yang didesain untuk kebutuhan orang dewasa dari segala usia. Untuk dapat memahaminya secara lebih lanjut maka kita dapat membahas perbedaan diantara paedagogi dan andragogi.
Menurut Malcome S. Knowles ada beberapa perbedaan di antara paedagogi da juga andragogi. Yang pertama adalah dalam hal sebutan pembelajar. Jika pembelajar pada paedagogi disebut “siswa” atau “anak didik”, maka dalam andragogi disebut “peserta didik” atau “warga belajar”. Selanjutnya adalah dalam hal gaya belajarnya, jika dalam paedagogi gaya belajarnya adalah dependen atau masih memerlukan bantuan orang lain, maka dalam andragogi gaya belajarnya adalah independen di mana peserta didik diminta untuk dapat mandiri dalam pembelajaran, tidak seperti paedagogi yang masih harus bergantung dengan orang lain. Selanjutnya perbedaan lainnya adalah dalam hal tujuan pembelajaran, jika dalam paedagogi tujuan ditentukan sebelumnya maka dalam andragogi tujuannya fleksibel. Hal ini berkaitan dengan gaya belajar sebelumnya, pada paedagogi tujuan ditentukan karena gaya belajarnya dependen maka tujuan sudah pasti lebih dahulu ditentukan sehingga tujuan belajar dapat diikuti dan dicapai secara maksimal oleh peserta didik, begitu pula sebaliknya dengan andragogi, tujuan fleksibel karena pembelajar memiliki gaya belajar yang independen sehingga dapat menentukan sendiri bagaimana tujuan yang akan dicapainya.
Kemudian, jika pada paedagogi diasumsikan bahwa siswa tidak berpengalaman dan/atau kurang informasi, maka pada andragogi diasumsikan bahwa peserta didik memiliki pengalaman untuk berkontribusi. Hal ini dapat dipahami dengan melihat usia pembelajar. Kita sendiri mengetahi bahwa anak kecil masih memiliki pengalaman hidup yang jauh lebih sedikit dari orang dewasa sehingga mereka juga hanyak memiliki informasi yang sedikit bahkan terbilang kurang, sedangkan orang dewasa sudah menjalani kehidupan yang lebih lama dan dengan kata lain mereka juga sudah mengalami pengalaman yang lebih banyak lagi. Maka dari itu pantas saja jika pembelajar diasumsikan sedemikian rupa. Selanjutnya jika pada paedagogi menggunakan metode pelatihan pasif (seperti metode kuliah atau ceramah), maka andragogi menggunakan metode pelatihan aktif. Hal ini berkaitan dengan pembahasan sebelumnya mengenai pengansumsian pembelajar. Pada paedagogi menggunakan metode pasif karena pengalaman yang mereka dapatkan masih sangat sedikit dan begitu pula dengan informasi yang mereka dapatkan sehingga pembelajaran akan lebih efektif apabila para pembelajar dapat memperkaya informasi yang mereka dapat terlebih dahulu. Sedangkan untuk andragogi yang mempunyai pengalaman yang relatif sangat banyak menggunakan metode aktif sehingga dapat mengaplikasikan informasi yang ia dapat sehingga informasi tersebut bukan hanya sekedar teori saja bagi para pembelajar.
Lalu, perbedaan lainnya adalah jika pada paedagogi guru mengontrol waktu dan kecepatan, maka pada andragogi pembelajar mempengaruhi waktu kecepatan. Hal ini sesuai dengan pembahasan sebelumnya mengenai gaya belajar. Karena gaya belajar pada paedagagogi adalah dependen atau memerlukan bantuan orang lain maka otomatis orang lain tersebut, dalam hal ini guru, yang menentukan waktu dan kecepatan pembelajar. Sedangkan pada andragogi yang sama halnya memiliki gaya belajar independepn yang tidak bergantung pada orang lain, pembelajar juga bebas untuk menentukan waktu dan kecepannya sendiri dalam pembelajaran. Perbedaan lainnya adalah jika pada paedagogi peserta berkonstribusi sedikit pengalaman maka pada andragogi keterlibatan atau kontribusi peserta sangat penting. Jika pada paedagogi belajar berpusat pada isi atau pengetahuan teoritis, maka pada andragogi belajar berpusat pada masalah kehidupan nyata. Terakhir, jika pada paedagogi guru adalah sumber utaa yang memberikan ide-ide dan contoh, maka pada andragogi peserta dianggap sebagai sumberdaya utama untuk ide-ide-ide dan contoh.